機械手<>強/強>主要由三部分組成：手、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)。手是用來握住工件(或工具)的一部分。根據(jù)所捕獲物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，它有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾緊型、夾持型和吸附型。該運動機構(gòu)使手能夠完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動)、運動或復合運動，實現(xiàn)指定動作，改變被捕捉物體的位置和姿態(tài)。
    
    　　運動機構(gòu)的獨立運動模式，如舉升、伸縮、旋轉(zhuǎn)等，稱為機械手的自由度。要想掌握空間中任意位置和方位的物體，就必須有六自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越大，機械手的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)也就越復雜。一般情況下，特殊機械手有2自由度和3自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過控制機械手各個自由度的電機來完成特定的動作。同時，接收傳感器的反饋信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常由單片機或DSP等微控制芯片組成，通過編程實現(xiàn)所需的功能。
    
    　　Emsp;分類
    
    　　按驅(qū)動方式將電動機械手分為液壓機械手、氣動機械手、電動機械手和機械手，并根據(jù)應用范圍將其分為專用機械手和一般機械手。根據(jù)運動軌跡控制模式，將其分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。機械手通常作為機床或其他機床的附加設備，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和轉(zhuǎn)移工件，在加工中心更換切削工具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人類直接操作，例如原子能部門用于處理危險貨物的主從操作人員，也稱為機械手。機械臂在鍛造工業(yè)中的應用，可以進一步提高鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱疲勞等工作條件。機械手最初是在美國開發(fā)的。1958年，美國聯(lián)合控制公司開發(fā)了第一個機械手。
    
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