該氣動(dòng)傳動(dòng)裝置具有使用方便、無污染環(huán)境、運(yùn)動(dòng)靈活快速、操作安全可靠、操作維護(hù)方便、適用于惡劣環(huán)境下工作的特點(diǎn)，在沖壓的有毒或高溫環(huán)境下工作。注塑、壓鑄、中小型零配件在機(jī)床、材料、儀表、輕工等行業(yè)中廣泛應(yīng)用于運(yùn)輸包裝、自動(dòng)輸送、產(chǎn)品輸送、自動(dòng)封堵、彈藥生產(chǎn)自動(dòng)化等方面。因此，氣動(dòng)傳動(dòng)是一種易于推廣的應(yīng)用技術(shù)，氣動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用引起了世界各國(guó)工業(yè)界的關(guān)注。氣動(dòng)工業(yè)已成為工業(yè)國(guó)家中發(fā)展最快的工業(yè)之一，作為氣動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置，可編程控制器（PLC）得到了廣泛的應(yīng)用，可編程控制器（PLC）是一種新型的基于微處理機(jī)的自動(dòng)控制裝置。SOL，集成計(jì)算機(jī)技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)。在實(shí)際應(yīng)用中，控制系統(tǒng)易于實(shí)現(xiàn)，一般情況下，工作狀態(tài)表由控制設(shè)備的動(dòng)作順序和工藝要求構(gòu)成，形成梯形圖，PLC指令為COM。堆疊。

物料搬運(yùn)系統(tǒng)示意圖如圖1所示，該系統(tǒng)由左右缸1、復(fù)位退缸2、提升缸3、捏手或真空吸盤4、料塊5、傳感器6、圓柱形導(dǎo)向7、支撐8、BAS組成。E 9和微動(dòng)開關(guān)10等。捏手或真空吸盤4可以保持或吸收材料塊5，并且抓持材料的部分采用兩種夾緊和吸附的形式，可以以不同的形式使用，以完成工件的抓取和吸附，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取和吸附。適用于各種物料搬運(yùn)，夾持器采用電磁吸力和斷開的方式，夾持手或吸盤在升降缸3的作用下可上下移動(dòng)；夾持手或真空吸盤與提升缸一起，可在左右缸1的作用下繞圓柱導(dǎo)向件移動(dòng)，在復(fù)位退缸2的作用下，物料返回到原來的位置，為下一個(gè)工作周期的循環(huán)準(zhǔn)備做準(zhǔn)備。材料在一個(gè)平面上的移動(dòng)，左右移動(dòng)行程為300mm，上下移動(dòng)行程為80mm。根據(jù)行程，選擇不同的氣缸。氣缸的1沖程和2沖程為300mm，氣缸的3沖程為80mm，缸體裝有法蘭式，為了防止工件的偏移，導(dǎo)向柱導(dǎo)向件7被放置在左右運(yùn)動(dòng)氣缸1運(yùn)動(dòng)路徑的兩側(cè)，以及圓柱形導(dǎo)軌用螺釘固定在支架8上，支撐螺栓固定在底座9上。

圖1物料搬運(yùn)系統(tǒng)示意圖

在左右移動(dòng)筒1的缸體上安裝有兩個(gè)磁開關(guān)6，用于左右位置檢測(cè)；在底座上安裝有微型開關(guān)10，用于材料塊的下限位置檢測(cè)。

操作面板安裝在電氣控制箱上，與實(shí)驗(yàn)裝置的主體分離。PLC可編程控制器、電磁閥、真空發(fā)生器等置于電氣控制箱中。

圖2空氣動(dòng)力學(xué)示意圖

從氣體中出來的氣體由兩部分處理，然后進(jìn)入母線，通過相應(yīng)的電磁換向閥，可以進(jìn)入氣動(dòng)執(zhí)行器，驅(qū)動(dòng)氣缸1的左右運(yùn)動(dòng)、氣缸2的推動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)。在氣缸3、抓斗和吸盤4松動(dòng)時(shí)，整個(gè)氣動(dòng)系統(tǒng)的三個(gè)氣缸均采用出風(fēng)口節(jié)流調(diào)速，電磁閥采用三個(gè)雙向五通閥和一個(gè)雙向雙向閥。VE選擇通過母線組裝所有電磁換向閥，以減少占用空間。

物料搬運(yùn)系統(tǒng)具有左右移動(dòng)、上下移動(dòng)、物料夾緊和松動(dòng)、物料推送、回料等功能。在PLC的控制下，可以實(shí)現(xiàn)單步、自動(dòng)等多種工作方式，另外，在物料由手運(yùn)載后，必須將物料運(yùn)回到原來的位置，以滿足下一次運(yùn)輸?shù)倪B續(xù)運(yùn)動(dòng)的需要。系統(tǒng)可以完成如下各種工作方式。

單步：可升降、左移、右移、夾緊、放松、推料入、推料回等八種點(diǎn)操作。

圖3主程序框圖

實(shí)現(xiàn)了物料搬運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)作：減少、抓緊、上升、右移、再減、松料、再升、左移、推、推。

在這個(gè)系統(tǒng)中，我們只實(shí)現(xiàn)材料循環(huán)動(dòng)作，所以當(dāng)手返回原點(diǎn)時(shí)，需要將材料推回到原來的位置。

系統(tǒng)通電后，通過旋轉(zhuǎn)按鈕選擇單個(gè)或連續(xù)動(dòng)作。如果是一個(gè)單獨(dú)的動(dòng)作，將執(zhí)行單個(gè)動(dòng)作程序，否則將執(zhí)行串行程序。

連續(xù)：按下啟動(dòng)按鈕，手從原來的點(diǎn)開始，根據(jù)工作過程自動(dòng)循環(huán)，直到按下停止按鈕。在完成最后一個(gè)工作循環(huán)之后，剪輯手返回原始點(diǎn)，并自動(dòng)停止。如圖4所示。

圖4連續(xù)動(dòng)作順序流程圖

基于PLC控制的物料搬運(yùn)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)循環(huán)處理，該系統(tǒng)不僅可以使用夾持器夾持物料，還可以使用真空吸盤吸附物料。它有許多功能。氣動(dòng)系統(tǒng)電磁換向閥采用匯流板，減少了占用空間。在PLC的控制下，可以實(shí)現(xiàn)單動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)兩種執(zhí)行方式，并進(jìn)行物料搬運(yùn)。

{ 1 } SMC（中國(guó)）有限公司，現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù){M}。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998。{ 2 }李國(guó)平等?；赑LC控制的氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制液壓和氣動(dòng)，2003（1）：28～29。{ 3 }鄧星中。機(jī)械和電氣傳動(dòng)控制{M}。華中科技大學(xué)出版社，2001。


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